製作爬牆機器人—萌版蜘蛛俠手工電子DIY教程
最近迷上了機器人制作呀~
網上的經驗,跟大家分享,
回頭也自己做一個試試!
主要材料:
2.2K歐姆電阻*4 | 10K歐姆電阻 |
100歐姆電阻 | Arduino Mini(單片機) |
伺服電機*2 | 磁鐵片*6 |
1個RGB LED燈 | 1個輕型的電池 |
所需工具:
一些不易彎曲的硬線 | 絕緣膠布 |
線 | 硬紙板 |
膠棒 | 熱膠槍 |
剪刀 |
製作步驟:
第1步:
伺服電機連續運轉
● 把固定它的殼子打開,對每個伺服機做簡單修改就能得到我們需要的連續轉動,先撬開殼子。
● 把妨礙轉動的殼子剪掉,這樣電位計就能一直獲得連續信號。
● 這個黑色的部分是用來讓它轉了180度後停止的,看見沒?兩個黑色塑料小片兒。
● 取下齒輪。把黑色殼子上的線剪下,不要扔。
● 把擋着連續轉動的小塑料片兒剪掉。
● 現在,電位計已被成功連接~,她一直採集連續信號。
● 從黑殼子上剪出紅色,綠色和黃色的線(這個應當在上一步就做好了)。
● 綠色的線和黃色線之間焊個2.2K的電阻
● 在紅色和黃色的線之間也焊個2.2K的電阻
第2步:
● 在相同模擬信號下,伺服機的轉向一般是相同的。他們對稱安裝在小W上,但是要讓一個反向怎麼辦?在硬件和軟件上都可以解決(我用硬件做的,因為我是代碼懶人,摔!)。
● 剪下電機到電機板子上的紅色和藍色的線。
● 焊接紅線到藍線,然後藍線到紅線(其實就是像圖上那樣交叉一下)。
第3步:
● 這步很容易嘿!儘可能温柔滴把線塞到伺服機殼子裏面,然後把齒輪裝配好。可是捏,我加了電阻後,以前的殼子就不合適了,所以我用絕緣膠布把他們纏在一塊兒的。
第4步:
● 怎麼附上去呢?我用的熱膠,其實任何粘性強的玩意兒都可以使,先剪兩根1英寸長的硬線。
● 把每根線用熱膠粘在伺服機頂部的齒輪裏面。線要對半,露一半出來!
● 在每根線的末端粘3個磁盤。磁盤也必須是對準中心!
第5步:
伺服機與單片機對接
● 我用PIN 9和 PIN 10來驅動電機。
● Pin 9 ->伺服機1的橙線。
● Pin 10 ->伺服機2的橙線
● Ground ->伺服機1,2的黑線。
● VCC ->伺服機1,2的紅線。
第6步:
接光敏電阻
● 把每個光敏電阻(光傳感器)都連到Arduino上,一共4個傳感器,左、右、前、後。
● 每個光傳感器的電路圖下面有,傳感器的一條線連接到VCC;另一條線連到10K和100歐姆的電阻上。10K電阻接地,100歐姆電阻連接輸入端。每個傳感器的輸入(綠線)連到MINI上的模擬端口(A0,A1,A2,A3)。
● 我程序裏是這樣設置的:Analog 0 -> 頂部的傳感器;Analog 1 -> 左邊的傳感器;Analog 2 -> 前面的傳感器;Analog 3 -> 右邊的傳感器。
第7步:
加上RGB LED燈
● 把每個光敏電阻(光傳感器)都連到Arduino上,一共4個傳感器,左、右、前、後。
● 你是不是想在每個端口和LED燈之間放個電阻(200 歐姆左右)?我沒有醬紫,因為我的LED燈可以承受的電壓比Arduino能提供的高得多,所以不會被燒。
第8步:
安裝電池
● 其實捏,能提供3—4V的電池都可以用,越輕越好。我使用了sparkfun鋰電池。接地,然後高壓直接接Arduino的VCC口。
上程序!!
● 這代碼是關於2個伺服電機根據4個光傳感器的輸入值而進行驅動。根據模式,有幾種運動方式。
紅色最快,趨向物體(當光傳感器檢測到光被擋住時);
藍色是中速,背向物體(背向黑色區域);
黃色最慢,檢測到物體就停止。
● 小W和它的兄弟姐妹們通過磁鐵輪子在牆上運動,可以左轉右轉和前行;根據不同模式可進行調速。
● 當頂部的傳感器被遮住超過3秒,所有傳感器自動校準。
● 給小W穿件衣裳。但之前必須確定程序能跑,然後你能分得清哪個伺服機是左,哪個是右。
● 因為小W要垂直運動,衣裳越輕越好啊!我用的硬紙殼,其實報紙或者輕塑料都能使。
● 我把伺服機用熱膠黏在硬紙盒裏,傳感器分佈在前後左右,然後用硬紙殼加固。為了讓熱傳感器和齒輪舒舒服服在裏面呆着,我量體裁衣剪了些洞。小W的頂部其實就是一張紙!
這就做好了,趕緊試試吧。
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